Firmware
RTOS 기반 다축 모터 제어기 펌웨어
다축 모터 제어기의 실시간 응답성과 통신 명령 처리 구조를 정리한 펌웨어 프로젝트.
STM32FreeRTOSMotor ControlCAN
공개 범위: 제품명 비공개, 펌웨어 구조 공개
개요
다축 모터 제어기의 실시간 제어 루프와 외부 통신 처리 흐름을 RTOS 기반으로 정리했습니다.
문제
- 통신 처리 부하가 늘어날 때 제어 루프 주기가 흔들리는 현상
- 명령 우선순위와 안전 정지 처리 흐름이 코드 전반에 흩어져 있음
해결 방식
실시간 제어 태스크와 통신/관리 태스크를 명확히 분리하고, 명령 큐와 안전 상태 머신을 별도 계층으로 빼냈습니다. CAN 명령 처리 경로를 단순화해 응답 지터를 줄였습니다.
사용 기술
STM32, FreeRTOS, CAN, 모터 제어 루프, 상태 머신 설계